小鹏汽车关节系统高级/资深工程师
任职要求
1、本科及以上学历，5年以上机器人关节\电驱动产品项目管理或系统开发经验，熟悉产品开发流程；
2、具备扎实的关节\电驱动产品专业知识，精通关节\电驱动产品系统架构；
3、具备车载充电机或小型电子设备充电机开发或充电桩系统方案开…工作职责
1、负责机器人关节总成系统匹配、预研开发及概念设计； 2、负责关节系统设计，按照整机需求设计关节系统架构，分解子件设计需求； 3、负责整机及关节系统级问题分析处理，对接供应商人员； 4、负责机器人充电系统拓扑架构设计，负责机器人换电系统的架构拓扑设计方案。
1、负责机器人关节总成系统匹配、预研开发及概念设计； 2、负责关节系统设计，按照整机需求设计关节系统架构，分解子件设计需求； 3、负责整机及关节系统级问题分析处理，对接供应商人员； 4、负责机器人充电系统拓扑架构设计，负责机器人换电系统的架构拓扑设计方案。
1、负责机器人关节总成系统匹配、预研开发及概念设计； 2、负责关节系统设计，按照整机需求设计关节系统架构，分解子件设计需求； 3、负责整机及关节系统级问题分析处理，对接供应商人员；
1. 电机控制底层驱动开发 基于 STM32 (F4/F7/H7) 或 TI C2000 (F28379D/F28388D) 的底层驱动开发及适配； FOC（磁场定向控制）算法优化，包括 Clarke/Park 变换、PWM 调制； 电流环、速度环、位置环控制器设计与参数整定； 网络、SPI、串口等驱动开发； 编码器接口（增量式/绝对值式/霍尔）驱动开发； 电流/电压保护、过温保护、故障诊断机制。 2. EtherCAT 从站通讯开发 基于 ET1100/ET1200 或 LAN9252 芯片的 EtherCAT 从站实现； SSC (Slave Stack Code) 集成与定制，支持 CoE (CANopen over EtherCAT)； CiA 402 标准驱动协议栈实现（CSP/CSV/CST 模式）； PDO（过程数据对象）映射配置，实现 < 1ms 实时通讯； 分布式时钟（DC）同步功能实现； ESI 文件编写，与 TwinCAT/Etherlab 主站对接测试。 3. 实时操作系统集成 FreeRTOS 或 AUTOSAR 系统架构设计； 任务调度优化，确保电机控制周期 < 100μs； 中断优先级配置，实现 EtherCAT 与电机控制的实时协调； 故障安全机制（SafeOp 状态处理）。