蚂蚁金服蚂蚁集团-具身智能数据工程师-机器人模型与标定工具链开发
任职要求
1. 本科及以上学历，机器人、自动化、控制、机械电子、计算机视觉或相关专业； 2. 熟练使用 C++ 或 Python，具备 Linux 环境下的工程开发能力； 3. 熟悉 ROS/ROS2、TF/TF2、URDF/Xacro 及机器人状态数据； 4. 熟悉刚体变换、旋转矩阵、四元数和 SE(3)； 5…
工作职责
1. 机器人模型资产与 URDF 工具链： * 维护人形机器人的 URDF/Xacro、运动学树、关节定义、关节限制和碰撞模型； * 建设机器人模型静态检查、真机一致性检查和回归测试工具； * 开发自动化或半自动化的 URDF 参数修正工具； * 将修正结果以配置文件或版本化模型的方式发布，支持审核、对比、回滚和批量部署。 2. 在线标定检查与受控修正： * 建设人形机器人上电、采集前及运行过程中的标定健康检查能力； * 对手眼标定、多相机之间标定以及相机外参进行在线一致性检查； * 基于重投影误差、运动闭环误差、末端一致性误差等指标检测标定漂移； * 开发引导式或半自动化重标定流程； * 支持标定参数的受控更新、验证、版本记录和异常回滚； * 建立标定状态看板、告警机制和数据采集准入条件。
1、参与机器人具身智能，如双足机器人本体 + 五指灵巧手操作数据采集全流程工作，包括实验搭建、示教采集、数据同步与标定。 2、协助完成多模态数据（关节角度、力 / 力矩、视觉、触觉）的清洗、标注、管理与分析。 3、支持机器人操作相关模型训练与验证，包括数据 — 模型 — 部署 — 场景验证。 4、参与机器人在真实场景下的部署、调试与实验，记录实验现象，整理失败案例与改进建议。 5、配合团队完成文档撰写、实验复现、代码维护与版本管理等工程化工作。 6、跟踪前沿具身智能、机器人学习、灵巧操作相关论文与开源项目，提供技术调研支持。
1、参与机器人具身智能，如双足机器人本体 + 五指灵巧手操作数据采集全流程工作，包括实验搭建、示教采集、数据同步与标定。 2、协助完成多模态数据（关节角度、力 / 力矩、视觉、触觉）的清洗、标注、管理与分析。 3、支持机器人操作相关模型训练与验证，包括数据 — 模型 — 部署 — 场景验证。 4、参与机器人在真实场景下的部署、调试与实验，记录实验现象，整理失败案例与改进建议。 5、配合团队完成文档撰写、实验复现、代码维护与版本管理等工程化工作。 6、跟踪前沿具身智能、机器人学习、灵巧操作相关论文与开源项目，提供技术调研支持。
1. 负责面向真机 Benchmark 和数据闭环的算法数据工程建设，承接端上设备、数据闭环平台、仿真引擎和评测系统回传的数据。 2. 负责多源数据接入、清洗转换、格式标准化、质量检查、元数据管理、样本加工和训练 / 评测数据组织。 3. 负责面向算法迭代的数据资产建设，包括样本挖掘、失败样本归因、Benchmark 数据集管理、指标统计和版本对比。 4. 负责将稳定的数据处理、样本构建、误差分析和问题归因能力封装为 Tools / API / Agent 可调用工具。
1.大规模数据集导入流程建设：设计并实现大规模数据集导入、解析、校验、清洗、去重、格式转换和元信息抽取流程，提升数据从采集到可训练状态的流转效率； 2.数据管理系统建设：负责建设面向多模态、多任务、多版本的数据管理系统，支持数据资产检索、权限管理、数据血缘追踪、质量评估、版本控制、任务关联与实验追踪； 3.训练数据加载基建优化：面向大规模模型训练需求，优化训练数据加载链路，包括数据格式设计、索引构建、缓存策略、分布式读取、吞吐性能优化和稳定性保障； 4.数据自动处理流程建设：搭建自动化数据处理 Pipeline，支持数据预处理、规则校验、质量检测、异常过滤、自动切分、自动打标签、统计分析和可视化监控； 5.数据标注系统建设：设计和开发面向具身智能场景的数据标注系统，支持图像、视频、点云、轨迹、动作序列、语言指令、机器人状态等多模态数据的标注、审核、质检与任务管理； 6.数据质量与效率优化：建立数据质量评估指标体系，推动数据生产、标注、训练使用过程中的效率提升和问题闭环，提升高质量训练数据占比； 7.跨团队协作：与算法、机器人、平台、产品及标注运营团队紧密合作，理解模型训练和机器人任务需求，将业务需求转化为稳定可复用的数据基础设施能力。