阿里巴巴晓天衡宇-具身数据平台开发工程师-DT
任职要求
1. 本科及以上学历，计算机/软件工程/自动化相关专业。 2. 熟悉Python后端开发，有Web服务或SDK开发经验。 3. 了解基本的存储方案（对象存储、数据库）与数据序列化方式。 4. 学习能力强，能快速上手新领域技术栈。…
工作职责
1. 开发数据管理平台后端，支持真机采集与仿真数据的统一入库、多维检索、版本管理与溯源追踪。 2. 建设采集调度模块：实现遥操任务的自动分发、进度追踪与异常报警，支持多种异构本体的任务管理。 3. 开发面向机器人端的数据采集回传SDK，支持异构本体即插即用接入与结构化数据解析；封装云端评测SDK，支持评测任务标准化调用。 4. 对接标注与评测流程，支撑协同标注、自动化评测触发与缺口分析报告生成。
1.根据业务采集需求，设计数采硬件原型方案：调研、选型、整合市面上的传感器、夹爪、机械臂、遥操设备等，输出可落地的原型架构。 2.搭建并验证开源硬件方案（如 OpenArm、OrcaHand、UMI 等），完成结构装配、调试、改造与可用性验证。 3.使用 3D 打印、机加工等手段制作结构件与适配件，快速完成原型迭代。 4.跟进数采硬件的实际使用反馈，持续优化结构与配置，沉淀标准化的数采硬件方案。
1.物理仿真架构：基于 Isaac Sim/Gym 或 Genesis 搭建高保真物理环境，实现精确的动力学、碰撞检测和传感器建模 2. 数字孪生管线：开发自动化场景重建工具（如NeRF/3DGS-based场景生成），实现Real-to-Sim 3. 工具链开发：构建仿真数据生成工具、批量场景生成系统、可视化调试平台 4. 性能优化：利用GPU并行化实现大规模并行仿真4. Sim2Real桥接：减小仿真与现实差距，开发域随机化(Domain Randomization)工具
1. 搭建高保真具身操作仿真场景：厨房台面、工业装配线、仓储货架等，包含家具、工具、操作对象等交互元素 2. 为3D资产赋予准确的物理属性：质量分布、碰撞网格（凸分解）、摩擦系数、关节约束、柔性体材质参数 3. 构建可复用的参数化场景模板，支持Domain Randomization中场景变体（物体布局、资产替换、光照变化）的自动生成 4. 维护仿真资产库规范：USD/URDF/SDF资产版本管理，渲染网格与碰撞网格分离，PBR材质一致性校验 5. 配合仿真开发工程师，为需要特殊物理逻辑的资产（可切割物体、可破碎结构等）准备配套的资产格式与物理描述文件
1. 建立仿真精度评测体系：设计标准化测试用例（抓取成功率、放置精度、力控轨迹偏差、接触力分布），量化Sim-Real Gap 2.开发自动化评测工具链：在仿真与真机上运行相同任务流水线，对比关键指标（成功率、轨迹相似度DTW、力矩相关性、分布距离MMD/KL） 3.维护Benchmark任务集：覆盖抓取、放置、灵巧操作、力控装配等典型具身操作任务，支持持续回归测试 4.分析Domain Randomization策略的有效性：评估不同随机化组合对Sim2Real迁移成功率的影响，指导随机化参数空间的收敛 5. 输出周期性评测报告，指导物理参数调优方向、场景改进优先级和数据采集策略调整