小鹏汽车灵巧手嵌入式研发实习生
任职要求
1、本科及以上学历，自动化、机电、计算机等相关专业优先，有机器人研发测试经验优先；
2、热爱机器人、责任心强，有系统意识、结果导向，沟通能力好、逻辑性强；
3、精通嵌入式硬件开发技能，包括元…工作职责
1、主导灵巧手研发阶段的嵌入式硬件和软件模块，包括方案论证、架构设计、关键技术验证等，交付具备完整软件功能的嵌入式模块； 2、负责硬件PCB的需求分解、元器件选型、方案设计、原理图设计、测试联调等； 3、负责嵌入式软件的需求分解、接口定义、主逻辑和通信软件开发、联调优化等； 4、搭建灵巧手整机联调的软硬件环境，组织完成关键模块和灵巧手整机测试； 5、文档输出：整理并及时输出硬件图纸、软件代码、技术文档、测试报告等文档。
1、测试准备：根据需求编制灵巧手研发阶段的测试用例，梳理测试工具需求； 2、工具开发：开发PCB和嵌入式软件等测试工具，包括设计、硬件和软件调试； 3、测试实施：搭建灵巧手测试的软硬件环境，组织完成关键模块和机器人整机测试； 4、文档输出：整理并及时输出硬件图纸、软件代码、技术文档、测试报告等文档。
视觉大模型方向： 1、 协调上层应用需求到机器视觉算法的整体架构; 2、 实现机器人基于3D视觉的双臂抓取方案，落地在照片、水杯等常规物体的视觉抓取任务中: 3、带领算法团队进行传统机器人视觉到端到端视觉大模型的技术演进，并落地在双臂协同抓取任务; 导航定位方向: 1、 负责机器人基于LIDAR的导航与定位算法研究与实现，并支持机器人业务中导航的需求; 2、负责单线和多线LIDAR的开发，SLAM 算法、多传感器融合算法、3D点云、3D场景重建等 3、负责无地图导航算法研究、自主实时建图方案研究; 4、实现高精度的地图更新; 机器人操作系统方向: 1、从事移动机器人系统的设计和研发，不限于底盘、四足、双足等形态;设计机械结构，硬件结构、并具备-定嵌入式开发经验: 2、具备机器人硬件开发经验，实现对关节电机的控制、实现与相机和雷达的通信: 3、熟悉运动控制算法，利用动捕收集步态数据，并通过强化学习和模仿学习实现机器人运动控制: 双臂方向 1、复现开源的双臂机器人扩散大模型RDT,并完成数据采集、模型训练、优化等功能: 2、设计触觉反馈传感器，并用于灵巧手，实习灵巧手的触党反馈: 3参与机器人架构设计、零部件选型、算法方案设计: 运动控制方向: 1.设计、 开发、实现和优化智能机械管的控制算法， 提高机械臂的智能性和学习能力。 2、研究机器人的智能控制模型，理解机器人的知、推理、学习和行为规划等机制。 3、在等机器人软件平台上开发机器人的控制和规划程序，并在Linux系统下进行软件开发和调试。 4、与其他团队成员合作，集成机器人和其他智能设备的功能，实现智能化的生产流程。
算法工程师（视觉大模型）: 1、 协调上层应用需求到机器视觉算法的整体架构； 2、 实现机器人基于3D视觉的双臂抓取方案，落地在照片、水杯等常规物体的视觉抓取任务中； 3、带领算法团队进行传统机器人视觉到端到端视觉大模型的技术演进，并落地在双臂协同抓取任务 算法工程师（导航定位）: 1、 负责机器人基于LIDAR的导航与定位算法研究与实现，并支持机器人业务中导航的需求； 2、负责单线和多线LIDAR的开发，SLAM 算法、多传感器融合算法、3D点云、3D场景重建等； 3、负责无地图导航算法研究、自主实时建图方案研究； 4、实现高精度的地图更新 算法工程师（机器人操作系统）: 1、从事移动机器人系统的设计和研发，不限于底盘、四足、双足等形态;设计机械结构，硬件结构、并具备-定嵌入式开发经验； 2、具备机器人硬件开发经验，实现对关节电机的控制、实现与相机和雷达的通信； 3、熟悉运动控制算法，利用动捕收集步态数据，并通过强化学习和模仿学习实现机器人运动控制 算法工程师（双臂）: 1、复现开源的双臂机器人扩散大模型RDT,并完成数据采集、模型训练、优化等功能； 2、设计触觉反馈传感器，并用于灵巧手，实习灵巧手的触党反馈:3参与机器人架构设计、零部件选型、算法方案设计 算法工程师（运动控制）: 1.设计、 开发、实现和优化智能机械管的控制算法， 提高机械臂的智能性和学习能力； 2、研究机器人的智能控制模型，理解机器人的知、推理、学习和行为规划等机制； 3、在等机器人软件平台上开发机器人的控制和规划程序，并在Linux系统下进行软件开发和调试； 4、与其他团队成员合作，集成机器人和其他智能设备的功能，实现智能化的生产流程
核心驱动开发：负责五指灵巧手底层驱动软件架构设计与开发，基于STM32或 TI 芯片，实现多关节微型电机的高性能控制。 1. 电机控制算法实现：负责灵巧手内部多个微型伺服电机（BLDC/PMSM）的FOC（磁场定向控制）算法实现与优化。设计并调试高带宽的电流环、速度环及位置环，针对微型减速机特性进行摩擦力补偿与参数整定。实现多指协同运动控制，确保各关节运动的同步性与平滑性； 2. 通讯协议栈开发：负责EtherCAT从站、CAN等通讯功能的开发与维护，实现CiA 402标准驱动协议（CSP/CSV/CST模式）。优化PDO映射与同步机制，确保主站与灵巧手之间实现 <1ms 的实时通讯周期。负责手掌内部总线（如SPI、CAN-FD、RS485）的数据流管理，协调各指尖传感器数据的采集与传输； 3. 多传感器融合：开发指尖触觉传感器（阵列式压力、力矩）、高精度编码器及IMU的驱动程序。在底层实现初步的数据滤波与融合，为上层算法提供准确的力控反馈； 4. 系统集成与安全：基于FreeRTOS或裸机环境进行任务调度优化，确保控制回路（<100μs）的实时性。设计完善的故障诊断与保护机制（过流、过温、堵转保护），特别是针对灵巧手紧凑空间散热受限情况下的热管理策略； 5. 产线支持：配合硬件与测试团队，开发产线自动化标定工具（如霍尔相位自学习、摩擦力标定、传感器校准）。