蚂蚁金服蚂蚁集团-关节结构硬件工程师-具身智能方向
任职要求
1.机械设计或机电一体化专业本科及以上学历:
2.有至少3年关节模组相关设计工作经历;
3.熟悉机械原理、机械加工工艺、材料、表面处理，精通相关三维专业软件；
4.熟悉关节模组核心组件减速机、无框电机、驱动器、编码器、力矩传感器等的供应商与技术参数，有量产迭代经验优先。工作职责
1、负责人形机器人关节模组产品的机械设计，机加工过程管控、装配调试; 2、负责减速机与电机、刹车、编码器、驱动器、力矩传感器等零部件的概要设计方案设计及选型。 3、负责完成相关三维及二维图纸绘制、设计数据的输出、机械相关零部件的选型、采购清单的编制与BOM表输出，以及后续从样机到批量的设计验证工作； 4、能熟练对产品进行结构强度，刚度，散热，振动等性能分析，使用合理工艺改进样品
1、负责机器人本体结构设计，包括但不限于关节、肢体、躯干等关键部件的设计，保证机械机构合理性和可靠性 2、对机器人机械零部件进行硬件规格设计，包括材料选择、尺寸确定、公差控制等。 3、优化机器人结构构型，提高机器人的运动稳定性、操作精度 4、负责设计图纸输出、跟进和组装，负责对供应链制造工艺的调研和评估
1. 负责机械臂、灵巧手、整机的硬件测试及相关测试方法制定、测试报告的输出、工装测试平台的搭建工作，测试项包括不限于机械臂末端重复/绝对定位精度、末端刚度、力控精度、负载能力及可靠性； 2. 编写详细的测试用例，执行功能测试、性能测试、稳定性测试等多种测试类型 3. 收集测试数据，编写测试报告，分析测试结果，提出改进建议 4. 优化测试流程和工具，推动测试方法和技术的创新与提升
视觉大模型方向： 1、 协调上层应用需求到机器视觉算法的整体架构; 2、 实现机器人基于3D视觉的双臂抓取方案，落地在照片、水杯等常规物体的视觉抓取任务中: 3、带领算法团队进行传统机器人视觉到端到端视觉大模型的技术演进，并落地在双臂协同抓取任务; 导航定位方向: 1、 负责机器人基于LIDAR的导航与定位算法研究与实现，并支持机器人业务中导航的需求; 2、负责单线和多线LIDAR的开发，SLAM 算法、多传感器融合算法、3D点云、3D场景重建等 3、负责无地图导航算法研究、自主实时建图方案研究; 4、实现高精度的地图更新; 机器人操作系统方向: 1、从事移动机器人系统的设计和研发，不限于底盘、四足、双足等形态;设计机械结构，硬件结构、并具备-定嵌入式开发经验: 2、具备机器人硬件开发经验，实现对关节电机的控制、实现与相机和雷达的通信: 3、熟悉运动控制算法，利用动捕收集步态数据，并通过强化学习和模仿学习实现机器人运动控制: 双臂方向 1、复现开源的双臂机器人扩散大模型RDT,并完成数据采集、模型训练、优化等功能: 2、设计触觉反馈传感器，并用于灵巧手，实习灵巧手的触党反馈: 3参与机器人架构设计、零部件选型、算法方案设计: 运动控制方向: 1.设计、 开发、实现和优化智能机械管的控制算法， 提高机械臂的智能性和学习能力。 2、研究机器人的智能控制模型，理解机器人的知、推理、学习和行为规划等机制。 3、在等机器人软件平台上开发机器人的控制和规划程序，并在Linux系统下进行软件开发和调试。 4、与其他团队成员合作，集成机器人和其他智能设备的功能，实现智能化的生产流程。
1、创新结构开发：参与机器人运动机构创新设计，协助完成3D建模（Creo）与工程图输出；支持传动系统优化（如减速器齿形修正、轴承布局改进），制作3D打印/CNC原型并记录测试数据； 2、系统集成验证：协助完成多模块物理接口适配性验证（如传感器选型、小系统堆叠分析），使用仿真软件进行关键部件静力学仿真 ，输出应力应变分析报告； 3、技术文档编写：编写硬件设计文档、调试报告及相关技术资料。