小米小米汽车-底盘电机控制算法工程师
任职要求
熟悉磁场定向控制FOC算法，SVPWM调制，至少有1-2个量产项目经验。 熟悉弱磁控制的原理和具体实现方式，Id负反馈或弱磁角标定皆可，要求有电机外特性标定测试项目经验。 熟悉电机温度估算算法和过温保护策略，要求有量产项目经验。 精通电机控制软件架构和永磁同步电机补偿算法，比如电机转子位置零位自学习、谐波补偿、死区补偿，有无位置传感器控制经验是加分项。 要求了解电机控制底层复杂驱动软件的具体实现，比如电机电流、电机转子位置信号采样时刻，电机五段式七段式PWM控制差异等，在电机算法软件有针对性补偿。 熟悉电机算法模块和复杂驱动软件的接口、运行中断，测量电机控制算法执行时间，优化不同电机控制runnable的多核执行策略。 熟悉电控系统频率响应的主流分析判断方法，比如波特图分析。 精通Matlab/Simulink等设计仿真工具，进行系统的仿真设计。熟悉电机、机电耦合系统被控对象的建模仿真（物理模型/数学模型）。 熟悉INCA，CANoe等常用标定设备的使用，能使用软件调试器debug软件优先。
工作职责
负责参与永磁同步电机、直流无刷电机本体参数设定； 参与电机控制软件系统架构构建，根据底盘系统需求，制定电机控制策略和上下游接口。 负责完成电机控制算法设计、软件实现和软件调试；具体到电机控制模块的软件需求设计、模型实现设计、单元测试、系统测试。 负责搭建电机仿真模型，模拟工况，快速高效验证电机控制算法。 负责基于测功机台架的电机外特性测试和标定，包括弱磁工况标定。 负责定义电机控制的故障诊断表和功能降级策略，主导相应软件实现。 基于项目不同节点，根据系统响应需求，负责电机控制软件的台架/实车标定测试，跟踪解决相应问题，交付软件和标定数据。 撰写开发过程中的相应文档，包括但不限于功能框图、软件流程图、状态机转换图，软件功能描述等； 逐步完善和交付电机控制的技术规范、测试规范、工程分析方法等文件体系。
1. 轮式底盘运动控制 负责四轮全向机器人底盘运动控制算法开发，包括但不限于正逆求解、电机驱动、扭矩分配、姿态稳定性控制； 设计多传感器（IMU、编码器、力矩传感器）融合的实时闭环控制策略； 优化复杂路况（坡道、不平地面、突发障碍）下的运动平滑性与响应速度； 2. SLAM与导航系统 开发适用于动态家庭环境的轻量化SLAM算法（LIDAR+IMU+视觉融合方案）； 实现动态障碍物识别与地图实时更新机制； 研究android平台下的SLAM优化部署； 3. 路径规划与运动跟随 设计人机协同场景下的动态路径规划算法（A*/D*/RRT系列优化）； 开发基于视觉/雷达的自主跟随算法（人体跟随、宠物跟随模式）； 实现多目标优先级决策（避障>跟随>续航）的混合逻辑框架； 4. 系统集成与测试 搭建基于Gazebo/Webots的仿真测试环境； 主导运动控制算法在Android下的模块化开发； 支持硬件团队完成电机控制、传感器标定等嵌入式开发联调； 5.与第三方算法公司合作并提出建设性意见。
负责参与永磁同步电机、直流无刷电机本体参数设定； 参与电机控制软件系统架构构建，根据底盘系统需求，制定电机控制策略和上下游接口。 负责完成电机控制算法设计、软件实现和软件调试；具体到电机控制模块的软件需求设计、模型实现设计、单元测试、系统测试。 负责搭建电机仿真模型，模拟工况，快速高效验证电机控制算法。 负责基于测功机台架的电机外特性测试和标定，包括弱磁工况标定。 负责定义电机控制的故障诊断表和功能降级策略，主导相应软件实现。 基于项目不同节点，根据系统响应需求，负责电机控制软件的台架/实车标定测试，跟踪解决相应问题，交付软件和标定数据。 撰写开发过程中的相应文档，包括但不限于功能框图、软件流程图、状态机转换图，软件功能描述等； 逐步完善和交付电机控制的技术规范、测试规范、工程分析方法等文件体系。
视觉大模型方向： 1、 协调上层应用需求到机器视觉算法的整体架构; 2、 实现机器人基于3D视觉的双臂抓取方案，落地在照片、水杯等常规物体的视觉抓取任务中: 3、带领算法团队进行传统机器人视觉到端到端视觉大模型的技术演进，并落地在双臂协同抓取任务; 导航定位方向: 1、 负责机器人基于LIDAR的导航与定位算法研究与实现，并支持机器人业务中导航的需求; 2、负责单线和多线LIDAR的开发，SLAM 算法、多传感器融合算法、3D点云、3D场景重建等 3、负责无地图导航算法研究、自主实时建图方案研究; 4、实现高精度的地图更新; 机器人操作系统方向: 1、从事移动机器人系统的设计和研发，不限于底盘、四足、双足等形态;设计机械结构，硬件结构、并具备-定嵌入式开发经验: 2、具备机器人硬件开发经验，实现对关节电机的控制、实现与相机和雷达的通信: 3、熟悉运动控制算法，利用动捕收集步态数据，并通过强化学习和模仿学习实现机器人运动控制: 双臂方向 1、复现开源的双臂机器人扩散大模型RDT,并完成数据采集、模型训练、优化等功能: 2、设计触觉反馈传感器，并用于灵巧手，实习灵巧手的触党反馈: 3参与机器人架构设计、零部件选型、算法方案设计: 运动控制方向: 1.设计、 开发、实现和优化智能机械管的控制算法， 提高机械臂的智能性和学习能力。 2、研究机器人的智能控制模型，理解机器人的知、推理、学习和行为规划等机制。 3、在等机器人软件平台上开发机器人的控制和规划程序，并在Linux系统下进行软件开发和调试。 4、与其他团队成员合作，集成机器人和其他智能设备的功能，实现智能化的生产流程。
1、负责人形机器人本体上各传感器及AGV底盘驱动开发 2、负责机械臂及底盘的运动学、动力学控制算法，实现稳定的加减速和位置控制 3、在linux环境下实现传感器和控制器驱动节点及运动控制节点的编写及联调和测试