小米机器人电机驱动高级硬件工程师
任职要求
1、自动化、机电一体化、控制工程等相关专业，本科及以上学历，5年以上硬件设计经验； 2、对永磁同步电机和直流无刷电机的工作原理、控制方式、性能指标和测试方法等有深入了解； 3、熟练使用Cadence 等电路设计软件，具有多层PCB板设计经验优先； 4、精通电机驱动器设计，熟悉MOSFET、IGBT驱动和保护设计、电流采样电路调优等，可独立完成开发和调试； 5、熟悉电机控制中常用的传感器检测技术和应用；具备力传感器结构设计和制作经验者优先； 7、有至少一款量产产品经验，有大负载底盘，机械臂等研发设计经验优先。
工作职责
1、负责机器人产品电机控制系统的方案设计和硬件实现（器件选型，原理图设计及仿真与PCB设计）； 2、负责电路调试，机电系统测试，编写板级及整机相关测试用例； 3、解决产品研发过程中出现的可靠性问题，质量问题，功能以及性能等问题； 4、负责研发转生产相关文档编写，产品后期维护与更新等。
1.电机驱动控制板设计：负责机器人关节电机驱动控制板的原理图和PCB布局设计；完成驱动电路的元器件选型、验证及调试；并参与 EMC/EMI设计 ，确保电路板符合电磁兼容性要求； 2.FOC算法开发与调试：负责电机控制算法的仿真与验证（如MATLAB/Simulink），完成FOC（磁场定向控制）算法的开发、优化与测试，解决调试过程中遇到的问题，提升控制精度； 3.搭建创新硬件系统框架并完善落地； 4.触觉传感器应用研究。
1. 主导双足人形机器人系统的整机建模与仿真，包括涵盖运动学正/逆解、机械传动、动力学仿真、系统和控制系统等模块。 2. 利用仿真工具评估机器人设计可行性，包括运动空间、关节力矩和转速、电机功耗、整机能耗等。 3. 开发机器人的运动控制算法，通过仿真不同构型等为硬件设计提供数据支持。 4. 通过仿真评估设计可行性，指导硬件设计和优化，提升机器人的可靠性和稳定性。 5. 创建真实典型的不同测试场景，验证机器人运动能力。 6. 分析仿真数据，找出机器人构型设计、电机选型、电子器件、结构强度、散热设计等关键问题 ; 为硬件团队提供具体改进建议。
1. 轮式底盘运动控制 负责四轮全向机器人底盘运动控制算法开发，包括但不限于正逆求解、电机驱动、扭矩分配、姿态稳定性控制； 设计多传感器（IMU、编码器、力矩传感器）融合的实时闭环控制策略； 优化复杂路况（坡道、不平地面、突发障碍）下的运动平滑性与响应速度； 2. SLAM与导航系统 开发适用于动态家庭环境的轻量化SLAM算法（LIDAR+IMU+视觉融合方案）； 实现动态障碍物识别与地图实时更新机制； 研究android平台下的SLAM优化部署； 3. 路径规划与运动跟随 设计人机协同场景下的动态路径规划算法（A*/D*/RRT系列优化）； 开发基于视觉/雷达的自主跟随算法（人体跟随、宠物跟随模式）； 实现多目标优先级决策（避障>跟随>续航）的混合逻辑框架； 4. 系统集成与测试 搭建基于Gazebo/Webots的仿真测试环境； 主导运动控制算法在Android下的模块化开发； 支持硬件团队完成电机控制、传感器标定等嵌入式开发联调； 5.与第三方算法公司合作并提出建设性意见。
1. 负责机器人关节电机HIL（硬件在环）测试台架的方案设计、系统搭建及调试，完成电机控制算法、动态性能、可靠性等测试验证,负责开发自动化测试平台，设计平台自动化脚本的复用策略； 2. 开发HIL台架的硬件接口、实时仿真模型（如电机动力学模型、机械负载模型等）及自动化测试软件平台。 3. 编写测试用例，设计测试场景，验证关节电机在复杂工况下的动态响应、精度、抗干扰能力等性能指标。 4. 与系统设计，硬件设计，软件设计，电机设计、机械设计团队协作，分析测试数据并提出电机系统优化建议。 5. 负责HIL台架的问题排查、故障诊断及持续改进，确保测试系统的高效性和准确性。 6. 编写技术文档，包括测试规范、操作手册及测试报告。 7. 跟踪行业前沿技术，探索HIL测试在机器人领域的创新应用。