TCL机械臂软件工程师

职责描述： 1: 负责机械臂控制软件的二次开发，包括：轨迹规划，位置控制，算法集成等 2: 针对应用场景参与机械臂硬件的选型与技术评估 3: 负责机械臂运动控制建模、仿真、算法验证与优化，并进行真机调试

职责描述： 1: 负责机械臂控制软件的二次开发，包括：轨迹规划，位置控制，算法集成等 2: 针对应用场景参与机械臂硬件的选型与技术评估 3: 负责机械臂运动控制建模、仿真、算法验证与优化，并进行真机调试

核心驱动开发：负责五指灵巧手底层驱动软件架构设计与开发，基于STM32或 TI 芯片，实现多关节微型电机的高性能控制。 1. 电机控制算法实现：负责灵巧手内部多个微型伺服电机（BLDC/PMSM）的FOC（磁场定向控制）算法实现与优化。设计并调试高带宽的电流环、速度环及位置环，针对微型减速机特性进行摩擦力补偿与参数整定。实现多指协同运动控制，确保各关节运动的同步性与平滑性； 2. 通讯协议栈开发：负责EtherCAT从站、CAN等通讯功能的开发与维护，实现CiA 402标准驱动协议（CSP/CSV/CST模式）。优化PDO映射与同步机制，确保主站与灵巧手之间实现 <1ms 的实时通讯周期。负责手掌内部总线（如SPI、CAN-FD、RS485）的数据流管理，协调各指尖传感器数据的采集与传输； 3. 多传感器融合：开发指尖触觉传感器（阵列式压力、力矩）、高精度编码器及IMU的驱动程序。在底层实现初步的数据滤波与融合，为上层算法提供准确的力控反馈； 4. 系统集成与安全：基于FreeRTOS或裸机环境进行任务调度优化，确保控制回路（<100μs）的实时性。设计完善的故障诊断与保护机制（过流、过温、堵转保护），特别是针对灵巧手紧凑空间散热受限情况下的热管理策略； 5. 产线支持：配合硬件与测试团队，开发产线自动化标定工具（如霍尔相位自学习、摩擦力标定、传感器校准）。

1. 软件架构设计：负责机器人软件架构设计，基于ROS2框架设计并实现各功能模块，保障系统高效稳定运行。 2. 任务管理与调度：开发机器人任务决策与调度逻辑，通过状态机或行为树协调机械臂、移动底盘、视觉等模块完成复杂任务。 3. 模块集成测试：集成视觉感知、底盘控制、机械臂控制、语音/语言处理等算法模块，开展系统测试与调试，确保功能正常与数据准确。 4. 性能优化与维护：优化机器人软件的系统性能与稳定性，改进ROS2通信机制配置、并行处理及内存管理能力，持续迭代并维护软件版本。 5. 开发工具与文档：搭建开发工具链与仿真环境（如Gazebo等），编写测试用例及技术文档等，支持机器人的产品部署与升级。