TCL机械臂软件工程师

职责描述： 1: 负责机械臂控制软件的二次开发，包括：轨迹规划，位置控制，算法集成等 2: 针对应用场景参与机械臂硬件的选型与技术评估 3: 负责机械臂运动控制建模、仿真、算法验证与优化，并进行真机调试

职责描述： 1: 负责机械臂控制软件的二次开发，包括：轨迹规划，位置控制，算法集成等 2: 针对应用场景参与机械臂硬件的选型与技术评估 3: 负责机械臂运动控制建模、仿真、算法验证与优化，并进行真机调试

1.负责零售场景下机械臂抓取系统的整体研发，重点聚焦气动柔性末端执行器的机械设计与智能控制一体化开发； 2.基于 ROS/ROS 2 构建抓取系统软件架构，包括 URDF/SDF 建模、MoveIt! 配置、运动规划（如 OMPL）、力/位混合控制策略实现； 3.开发执行器底层驱动与上层控制节点（C++/Python），实现气动柔性夹爪的状态感知、闭环控制与安全交互； 4.主导机器人整机及关键模块的机械结构设计，完成3D建模、工程图绘制及可制造性评估； 5.开展先进抓取方案的可行性分析与原型验证，推动新工艺（如多材料3D打印）、新材料在柔性执行器中的应用； 6.负责关键零部件（驱动、传感、连接机构等）选型、材料选择、强度校核及可靠性测试； 7.与供应商协作完成定制件打样、测试与量产导入，确保机电系统高效集成。

核心驱动开发：负责五指灵巧手底层驱动软件架构设计与开发，基于STM32或 TI 芯片，实现多关节微型电机的高性能控制。 1. 电机控制算法实现：负责灵巧手内部多个微型伺服电机（BLDC/PMSM）的FOC（磁场定向控制）算法实现与优化。设计并调试高带宽的电流环、速度环及位置环，针对微型减速机特性进行摩擦力补偿与参数整定。实现多指协同运动控制，确保各关节运动的同步性与平滑性； 2. 通讯协议栈开发：负责EtherCAT从站、CAN等通讯功能的开发与维护，实现CiA 402标准驱动协议（CSP/CSV/CST模式）。优化PDO映射与同步机制，确保主站与灵巧手之间实现 <1ms 的实时通讯周期。负责手掌内部总线（如SPI、CAN-FD、RS485）的数据流管理，协调各指尖传感器数据的采集与传输； 3. 多传感器融合：开发指尖触觉传感器（阵列式压力、力矩）、高精度编码器及IMU的驱动程序。在底层实现初步的数据滤波与融合，为上层算法提供准确的力控反馈； 4. 系统集成与安全：基于FreeRTOS或裸机环境进行任务调度优化，确保控制回路（<100μs）的实时性。设计完善的故障诊断与保护机制（过流、过温、堵转保护），特别是针对灵巧手紧凑空间散热受限情况下的热管理策略； 5. 产线支持：配合硬件与测试团队，开发产线自动化标定工具（如霍尔相位自学习、摩擦力标定、传感器校准）。