理想汽车嵌入式软件工程师-关节模组
任职要求
1. 本科及以上学历，自动化、计算机等相关专业； 2. 精通C/C++、RTOS，熟悉常用通信协议（如USART/SPI/CAN/EtherCat等）； 3. 熟悉嵌入式开发常用的编译工具/编译方法； 4. 熟悉TI、GD、S…
工作职责
1. 电机控制底层驱动开发 基于 STM32 (F4/F7/H7) 或 TI C2000 (F28379D/F28388D) 的底层驱动开发及适配； FOC（磁场定向控制）算法优化，包括 Clarke/Park 变换、PWM 调制； 电流环、速度环、位置环控制器设计与参数整定； 网络、SPI、串口等驱动开发； 编码器接口（增量式/绝对值式/霍尔）驱动开发； 电流/电压保护、过温保护、故障诊断机制。 2. EtherCAT 从站通讯开发 基于 ET1100/ET1200 或 LAN9252 芯片的 EtherCAT 从站实现； SSC (Slave Stack Code) 集成与定制，支持 CoE (CANopen over EtherCAT)； CiA 402 标准驱动协议栈实现（CSP/CSV/CST 模式）； PDO（过程数据对象）映射配置，实现 < 1ms 实时通讯； 分布式时钟（DC）同步功能实现； ESI 文件编写，与 TwinCAT/Etherlab 主站对接测试。 3. 实时操作系统集成 FreeRTOS 或 AUTOSAR 系统架构设计； 任务调度优化，确保电机控制周期 < 100μs； 中断优先级配置，实现 EtherCAT 与电机控制的实时协调； 故障安全机制（SafeOp 状态处理）。
1、一体化关节模组开发：设计模块化关节结构，集成传感器（如编码器、力矩传感器）、减速器、控制器等核心部件。 2、电机设计：主导大扭矩电机定制开发，对接上下游供应商，完成电机参数调优及技术方案制定。 3、动力系统设计与优化：负责机器人动力系统（电机、传动、散热等模块）的选型、匹配及集成设计，开发高精度扭矩控制 、非线性摩擦力补偿等技术，提升关节模组性能。
1、一体化关节模组开发：设计模块化关节结构，集成传感器（如编码器、力矩传感器）、减速器、控制器等核心部件。 2、电机设计：主导大扭矩电机定制开发，对接上下游供应商，完成电机参数调优及技术方案制定。 3、动力系统设计与优化：负责机器人动力系统（电机、传动、散热等模块）的选型、匹配及集成设计，开发高精度扭矩控制 、非线性摩擦力补偿等技术，提升关节模组性能。
1. 负责具身智能相关嵌入式硬件方案设计（含 MCU 选型、传感器 / 电机接口匹配、电源拓扑规划），同步开发设备驱动程序及配套测试程序，保障硬件与算法的兼容性； 2. 根据项目需求，完成数据集的设计、采集与预处理，参与强化学习、视觉环境感知等工业 AI 算法的适配优化与嵌入式端部署落地，实现算法与硬件的高效协同； 3. 负责嵌入式硬件与 AI 算法的联合调试，解决驱动兼容性、算法运行效率、数据传输稳定性等跨领域技术问题，保障自动化装配设备、试验室仪器的可靠运行； 4. 参与具身智能 + 工业 AI 的一体化实现方案设计，整合硬件开发与算法应用需求，输出技术方案文档并推动跨部门落地； 5. 跟踪嵌入式系统、工业 AI、新能源自动化领域前沿技术，开展小型技术验证项目，支撑团队在硬件 - 算法融合方向的技术创新。
核心驱动开发：负责五指灵巧手底层驱动软件架构设计与开发，基于STM32或 TI 芯片，实现多关节微型电机的高性能控制。 1. 电机控制算法实现：负责灵巧手内部多个微型伺服电机（BLDC/PMSM）的FOC（磁场定向控制）算法实现与优化。设计并调试高带宽的电流环、速度环及位置环，针对微型减速机特性进行摩擦力补偿与参数整定。实现多指协同运动控制，确保各关节运动的同步性与平滑性； 2. 通讯协议栈开发：负责EtherCAT从站、CAN等通讯功能的开发与维护，实现CiA 402标准驱动协议（CSP/CSV/CST模式）。优化PDO映射与同步机制，确保主站与灵巧手之间实现 <1ms 的实时通讯周期。负责手掌内部总线（如SPI、CAN-FD、RS485）的数据流管理，协调各指尖传感器数据的采集与传输； 3. 多传感器融合：开发指尖触觉传感器（阵列式压力、力矩）、高精度编码器及IMU的驱动程序。在底层实现初步的数据滤波与融合，为上层算法提供准确的力控反馈； 4. 系统集成与安全：基于FreeRTOS或裸机环境进行任务调度优化，确保控制回路（<100μs）的实时性。设计完善的故障诊断与保护机制（过流、过温、堵转保护），特别是针对灵巧手紧凑空间散热受限情况下的热管理策略； 5. 产线支持：配合硬件与测试团队，开发产线自动化标定工具（如霍尔相位自学习、摩擦力标定、传感器校准）。