理想汽车【人形机器人】运控架构师
任职要求
1、教育背景： 计算机科学与技术、自动化、电子工程、机械工程或相关专业，硕士及以上学历。 2、专业技能： 精通机器人运动学、动力学建模，熟练使用流行的动力学算法或求解库。 精通优化控制理论，熟练使用流行的线性、非线性算法或求解库。 熟悉常见的数据结构和算法，扎实的编程基础。 精通步态设计、轨迹规划、状态估计、外力估计、WBC、MPC、NMPC、阻抗等规划控制算法。 熟练掌握常见仿真器如Mujoco、Bullet、Webots、Gazebo、CoppeliaSim、…
工作职责
1、负责人形机器人运控算法的整体架构设计，包括运动控制、路径规划、视觉识别等模块的集成，确保运控算法的高效性和可扩展性。 2、负责人形机器人运动控制算法的研究、开发、整合与调试，包括轨迹规划、避障算法、动态控制等，提升机器人的整体动态运动性能和可靠性。 3、开发人形机器人平衡、移动和操控的运控算法。 4、针对具体场景任务，开发、调试机器人上下肢协同移动作业算法，形成模块化调用接口。 5、统筹人形机器人动力学建模与仿真分析，优化机器人运动性能，搭建人形机器人的建模、控制、仿真以及评价的总体框架。 6、熟悉机器人仿真平台使用经验，如Mujoco、Webots、Gazebo、Isaac等。 7、跟踪学术界前沿成果，结合研发需求进行技术创新。 8、负责国内外前沿人形机器人控制算法复现与创新，并应用于公司产品。 9、不断学习领先的算法理论并结合产品进行实践，申请相关专利。 10、负责相关运动控制技术文档的编制，包括设计说明、运控测试报告等。
1、负责/主导双足机器人强化学习（RL）运控算法研发，覆盖行走/转向/起步停止/跑步、上下坡与台阶、抗外力扰动等核心能力，并实现真机稳定闭环。 2、搭建并维护训练Pipeline：仿真环境构建（动力学、接触、执行器与传感器模型）、奖励函数与课程学习、并行采样与训练监控、实验可复现与版本管理。 3、负责Sim2Real落地与鲁棒性提升：域随机化（质量/惯量/摩擦/延迟/噪声）、系统辨识、策略泛化与真机调参闭环。 4、设计并实现策略与底层控制栈对接（PD/阻抗/WBC/状态机），处理控制频率、延迟、力矩/速度饱和、关节限位与安全保护等工程约束。 5、构建并优化步态与接触切换稳定性（单/双支撑过渡、落脚冲击、滑移抑制），降低抖动与能耗，提升步态自然性与可控性。 6、建立异常工况处理机制：跌倒检测、失稳恢复（fall recovery）、安全降级、故障注入测试与保护策略。 7、制定并维护双足运控评测体系：成功率、速度范围、通过率（地形/扰动/摩擦）、稳定裕度、能耗/温升、恢复时间等，并推动自动化回归。 8、支持真机联调与问题定位：策略崩溃、奖励投机、接触抖动、仿真偏差、传感器漂移、执行器带宽限制等问题分析与优化。
1. 负责机器人全身运动控制算法的研究与开发，包括运动学、动力学建模与仿真； 2. 开发基于强化学习、模型预测控制（MPC）、全身体动力学控制（WBC）等先进算法，实现机器人在复杂环境下的稳定运动； 3. 设计并优化全身运动规划算法，确保双臂、腿部、躯干、头部等部位的协调运动； 4. 使用仿真环境（如ROS2、Gazebo、MuJoCo等）进行算法测试，涵盖多种应用场景； 5. 在机器人上完成实验验证，确保算法在实际机器人上能够稳定运行； 6. 与机械、电气、感知等团队紧密协作，完成控制算法与硬件系统的集成测试； 7. 协助协调软件与硬件接口，确保数据流高效和实时性能达标； 8. 跟踪和研究机器人运动控制领域的前沿技术，如深度强化学习、模仿学习等，并将其应用于全身运动控制； 9. 参与前沿控制技术预研，对相关技术成果资料进行查阅、整理及归纳； 10. 发现和解决算法开发过程中出现的技术问题，根据机器人运动特性提出建设性意见和改进方向； 11. 对机器人运动数据进行采集、分析和评估，持续改进运动控制算法。
1. 负责实时微内核（例如Xenomai），在地平线、英伟达 Jetson 异构多核平台上的移植、裁剪与定制开发，面向机器人实时控制场景设计微内核运行环境。 2. 负责实时核与 Linux 主核之间的 AMP 异构协同架构设计，定义双核间通信机制（RPMsg/共享内存/Mailbox），保障实时任务与非实时任务的可靠协同运行。 3. 负责实时操作系统任务调度策略设计，包括任务优先级规划、实时任务与中断的时序设计、任务间通信（IPC/消息队列/信号量/事件组）机制的实现与优化。 4. 负责 Linux 侧 PREEMPT-RT 实时补丁的集成、调优与验证，对系统中断延迟、调度抖动进行系统性测量、分析与优化，建立实时性基线指标体系。 5. 负责 CPU 隔离（isolcpus）、内存锁定（mlockall）、中断亲和性绑定、NUMA 优化等实时性增强配置，保障关键控制周期的确定性响应。 6. 负责基于 cyclictest、ftrace、perf、oscilloscope 等工具的实时性测试与验证，输出实时性测试报告与优化方案文档。 7. 负责内核崩溃分析（kdump/kexec/coredump）与系统看门狗配置，保障系统运行稳定性与故障可追溯性。
1. 负责解析机器人各硬件模块供应商提供的通信协议文档，包括CAN/CAN FD、RS485/RS232、EtherCAT、I2C、SPI、UART等协议规范，深度理解帧结构、寄存器定义、时序要求、错误处理机制 2. 基于IgH EtherCAT Master或SOEM（Simple Open EtherCAT Master）开发EtherCAT主站程序，完成从站拓扑扫描、PDO映射配置、DC分布式时钟同步、状态机管理（Init/Pre-Op/Safe-Op/Op）等工程实现 3. 针对不同供应商协议差异（私有协议/CiA 402/CANopen/ModBus RTU等），开发协议适配层，统一对上层提供标准化接口，屏蔽底层协议差异 4. 将底层硬件通信程序封装为标准通信节点，设计合理的Topic/Service/Action接口，遵循DDS接口设计规范，输出清晰的接口文档