蚂蚁金服蚂蚁集团-嵌入式开发工程师-具身智能方向
任职要求
1.计算机相关专业本科及以上学历，5年以上工作经验； 2.精通C/C++编程，熟悉Linux的移植、裁剪、驱动开发和应用开发； 3.熟悉x86/ARM体系架构，熟悉Linux内核工作原理，了解内核与用户空间通讯机制； 4.熟悉英伟达Orin平台的驱动开发; 5.熟悉 EtherCAT 协议，有相关开发经验； 6.熟悉常用总线及接口。
工作职责
1.负责机器人系统BSP驱动，Linux内核，硬件抽象层API就工具链开发； 2.与硬件工程师，软件工程师协调提供解决平台中出现的问题； 3.支持公司研发底层软件的设计实现，负责优化系统性能、优化数据链路、保证底软可靠性、实时性，支持算法功能在机器人上集成联调；
1、负责机器人本体结构设计，包括但不限于关节、肢体、躯干等关键部件的设计，保证机械机构合理性和可靠性 2、对机器人机械零部件进行硬件规格设计，包括材料选择、尺寸确定、公差控制等。 3、优化机器人结构构型，提高机器人的运动稳定性、操作精度 4、负责设计图纸输出、跟进和组装，负责对供应链制造工艺的调研和评估
1. 遥操作系统开发： ‒ 设计并实现机器人遥操作系统的核心功能，包括实时控制、低延迟通信和人机交互模块； ‒ 开发和优化远程控制算法，确保系统的响应速度和精确性。 2. 通讯与数据传输： ‒ 实现高效的远程通信协议（如TCP/IP、UDP、WebRTC），优化数据传输的低延迟和高可靠性； ‒ 处理远程视频流传输、传感器数据融合以及控制信号反馈。 3. 系统集成： ‒ 集成机器人硬件（如机械臂、移动平台、无人机）与遥操作软件模块； ‒ 实现机器人与远程操作终端之间的无缝交互。 4. 人机交互开发： ‒ 开发直观的遥操作界面（GUI）或VR/AR交互系统，提升用户的操作体验； ‒ 设计力反馈、触觉反馈等增强操控感知的功能。 5. 仿真与测试： ‒ 基于仿真工具（如Gazebo、V-REP、Unity）设计并测试遥操作系统； ‒ 在实际场景中测试系统性能，确保其稳定性和可靠性。 6. 系统优化与迭代： ‒ 分析遥操作过程中出现的问题，优化系统性能； ‒ 实现智能化辅助功能（如路径规划、碰撞检测、自动校准等）。 7. 技术文档撰写： ‒ 编写清晰的技术文档，包括设计方案、开发流程和操作手册； ‒ 为团队成员提供技术支持与培训。
1. 路径规划 ‒ 开发适用于多种场景（如机器人导航、自动驾驶、无人机等）的路径规划算法； ‒ 实现经典和前沿的全局及局部路径规划方法（如 A*、Dijkstra、RRT、DWA 等），优化路径规划的效率和鲁棒性； ‒ 处理动态环境中的路径生成和调整，解决复杂场景下的避障问题。 2. 行动决策 ‒ 研究并实现具身智能体的行动决策算法，设计任务分解和行为选择的逻辑； ‒ 基于行为树（Behavior Tree）、有限状态机（FSM）等方法，构建模块化的决策框架； ‒ 开发多智能体协作与竞争的行动决策模型，支持复杂交互任务的执行。 3. 强化学习（Reinforcement Learning，RL） ‒ 针对具身智能场景（如机械臂控制、机器人动态避障、导航等），设计强化学习的 reward 函数和训练策略； ‒ 实现主流深度强化学习算法（如 DQN、DDPG、PPO、SAC 等），解决高维连续控制与探索问题； ‒ 优化强化学习模型的收敛速度和鲁棒性，提升算法在实际场景中的表现。 4. 模仿学习（Imitation Learning，IL） ‒ 通过专家示范数据（如轨迹、动作序列）训练智能体，实现模仿人类/智能体行为； ‒ 应用行为克隆（Behavior Cloning, BC）、逆强化学习（Inverse Reinforcement Learning, IRL）等技术解决稀疏奖励问题； ‒ 结合模仿学习与强化学习，提升智能体在复杂任务中的学习和泛化能力。 5. 算法优化与工程实现 ‒ 优化算法的计算效率和资源占用，适配实时性要求 ；‒ 在仿真环境（如 Gazebo、PyBullet、Mujoco 等）和真实设备中验证算法性能； ‒ 配合嵌入式团队完成算法在终端设备上的部署与优化。 6. 技术研究与创新 ‒ 跟踪具身智能领域的前沿算法进展，探索新技术的实际应用； ‒ 研究多模态感知与决策（如视觉、语音、触觉）的融合方法，提升智能体的环境理解与行动能力； ‒ 参与长期自主学习、在线学习和自适应学习系统的设计与开发。
视觉大模型方向： 1、 协调上层应用需求到机器视觉算法的整体架构; 2、 实现机器人基于3D视觉的双臂抓取方案，落地在照片、水杯等常规物体的视觉抓取任务中: 3、带领算法团队进行传统机器人视觉到端到端视觉大模型的技术演进，并落地在双臂协同抓取任务; 导航定位方向: 1、 负责机器人基于LIDAR的导航与定位算法研究与实现，并支持机器人业务中导航的需求; 2、负责单线和多线LIDAR的开发，SLAM 算法、多传感器融合算法、3D点云、3D场景重建等 3、负责无地图导航算法研究、自主实时建图方案研究; 4、实现高精度的地图更新; 机器人操作系统方向: 1、从事移动机器人系统的设计和研发，不限于底盘、四足、双足等形态;设计机械结构，硬件结构、并具备-定嵌入式开发经验: 2、具备机器人硬件开发经验，实现对关节电机的控制、实现与相机和雷达的通信: 3、熟悉运动控制算法，利用动捕收集步态数据，并通过强化学习和模仿学习实现机器人运动控制: 双臂方向 1、复现开源的双臂机器人扩散大模型RDT,并完成数据采集、模型训练、优化等功能: 2、设计触觉反馈传感器，并用于灵巧手，实习灵巧手的触党反馈: 3参与机器人架构设计、零部件选型、算法方案设计: 运动控制方向: 1.设计、 开发、实现和优化智能机械管的控制算法， 提高机械臂的智能性和学习能力。 2、研究机器人的智能控制模型，理解机器人的知、推理、学习和行为规划等机制。 3、在等机器人软件平台上开发机器人的控制和规划程序，并在Linux系统下进行软件开发和调试。 4、与其他团队成员合作，集成机器人和其他智能设备的功能，实现智能化的生产流程。