小米灵巧手仿真实习生
任职要求
- 机器人工程、机械工程、力学、计算机应用技术、自动化等相关专业硕士及以上学位 - 具备触觉仿真核心技术能力，深入理解接触力学、多体动力学、弹性力学等理论，有基于物理的触觉建模、接触碰撞检测算法开发经验者优先 - 具备扎实的编程能力，熟练使用C++/Python，熟练掌握至少1款专业机器人仿真工具，熟练掌握Mujoco、Genesis等机器人仿真器者优先 - 了解灵巧手机械结构设计原理（如欠驱动关节、绳…
工作职责
- 主导灵巧手触觉仿真体系搭建，核心负责触觉感知建模、接触力学仿真及虚拟触觉反馈算法开发，实现虚拟环境中对不同材质、形状物体的高保真触觉交互复现 - 参与灵巧手触觉相关需求定义，结合实际操作场景（如易碎品抓取、螺纹装配、曲面贴合）提炼仿真精度、实时性、稳定性等核心指标，制定仿真验证标准与流程 - 负责灵巧手多体动力学模型与触觉仿真模型的融合开发，整合手指关节摩擦、柔性形变等机械特性，提升触觉仿真与实物操作的一致性 - 搭建触觉仿真测试平台，针对不同操作任务（如力控装配、纹理识别、负载感知）设计仿真场景，开展虚拟调试与实物实验的对比验证，迭代优化仿真模型参数（如接触刚度、阻尼系数、摩擦系数） - 协同传感器团队开展视触觉传感器、触觉手套及传统触觉传感器（如阵列式压敏传感器、力扭矩传感器）的虚拟建模，实现仿真环境中各类传感器数据的模拟生成，支撑控制算法的离线训练与验证，同时保障灵巧手与视触觉传感器、触觉手套的协同仿真精度 - 负责仿真系统与控制算法的接口开发，提供高实时性的虚拟触觉反馈数据，助力力控算法、柔顺控制算法的快速迭代优化，降低实物原型调试成本 - 跟踪触觉仿真领域前沿技术（如基于离散粒子仿真），推动技术转化应用，提升仿真系统的精度与效率 - 编写仿真模型开发文档、测试报告及技术规范
岗位职责 - 负责 机器人建模，关节及灵巧手等仿真真实度提升，协同 运动控制、上肢操作、感知、导航等算法在仿真环境的预研、优化和验证，实现算法模型Sim2Real的zero-shot迁移； - 负责 仿真场景建设和仿真评测平台建设，负责建设应用场景的复刻孪生和场景的泛化 - 负责 仿真引擎开发、工具链及相关算法开发，提升机器人开发各阶段的效率，制定仿真评价标准；
岗位概述 我们正在寻找一位灵巧手开发实习生，专注于为人型机器人设计并开发高自由度的手部系统。该职位将涉及灵巧手的结构设计、传感器集成以及运动控制算法的开发，旨在提供类人抓取、精细操作和触觉反馈等功能。此岗位需要与控制系统、电子系统和人工智能团队密切合作，确保灵巧手的性能符合全机器人系统的要求。 1. 灵巧手设计与开发：设计具备多自由度的机械手结构，确保灵巧手在不同任务中的柔性抓取和精细操作能力。 2. 精确运动控制：开发并优化灵巧手的运动控制算法，确保手部关节动作的精准协调，提升操作效率。 3. 传感器与反馈系统：集成力反馈、触觉传感器，实现对物体接触、抓握力的实时反馈控制。 4. 多领域合作：与控制算法、嵌入式系统以及AI团队合作，确保灵巧手与全机器人系统的无缝集成。 5. 测试与验证：通过仿真和原型测试，验证灵巧手的设计和性能，推动快速迭代。 6. 新材料应用：探索适用于灵巧手的轻量化材料和新型材料，提高机械手的耐用性和操作效率。
- 主导灵巧手运动学与动力学建模，负责正逆运动学算法开发与优化，承担URDF模型的创建、维护及迭代，确保模型与机械设计、实物硬件的一致性，支撑仿真与控制算法开发 - 负责灵巧手力位混合控制体系搭建，核心开发 impedance 控制、力控柔顺控制、位置/力切换控制等核心算法，适配不同操作场景（如手内操作、易碎品抓取、曲面贴合）的控制需求 - 主导传感器融合与本体状态估计方案设计，整合触觉传感器，力传感器、关节编码器、惯性测量单元（IMU）等多源数据，开发鲁棒的状态估计算法（如卡尔曼滤波、粒子滤波等），实现关节角度、速度、受力及末端姿态的精准估计 - 负责控制算法与上层任务规划系统、底层驱动系统和机器人仿真系统的接口开发与集成，制定控制指令协议。 - 建立灵巧手本体控制性能测试体系，制定力控精度、响应速度、稳定性等核心指标的测试标准，开展常态化性能验证与迭代优化
我们正在寻找富有创造力和技术能力的具身智能灵巧操作算法工程师，专注于人形机器人灵巧手在操作（manipulation）任务中的算法开发和部署。您将参与构建多样化的机器人任务场景，通过遥操作、力控、强化学习等方式，使机器人能够高效准确的自主完成各种有挑战的操作任务。 1. 负责开发、部署和调试用于人形机器人灵巧手的先进操作算法，包含遥操作、力控、强化学习等领域； 2. 负责仿真环境的搭建与迁移，涵盖机器人运动学、动力学、传感器仿真、物理环境交互仿真等； 3. 开发和改进先进的强化学习算法，实现机器人的操作任务； 4. 根据机器人在特定任务中存在的难点问题，参与针对具体技术难点的攻关；